Chương trình cho **máy gắp linh kiện (Pick and Place machine)** bao gồm hai nhóm dữ liệu chính: **tọa độ gắp/đặt (file CAD/Centroid)** và **thư viện hình học của linh kiện (Component Library)**.
### 1. Nội dung của một chương trình máy gắp
Một chương trình hoàn chỉnh sẽ gồm các thành phần sau:
* **Tọa độ gốc và điểm chuẩn (Fiducial Marks):** Tọa độ các điểm định vị trên bo mạch giúp camera của máy căn chỉnh vị trí chuẩn xác trước khi gắn.
* **Danh sách vị trí linh kiện (Pick & Place Data / Centroid File):**
* Tên linh kiện (RefDes – ví dụ: R1, C10, IC1).
* Tọa độ tâm X, Y và góc xoay (\theta).
* Mặt gắn (Top hoặc Bottom).
* **Thư viện linh kiện (Part Library / Package Geometry):** * Kích thước thực tế (dài, rộng, cao, khoảng cách chân).
* Loại đầu hút (Nozzle) tương ứng.
* Cấu hình camera soi chân/bụng linh kiện (Vision system settings).
* Tốc độ gắp và lực thả.
* **Cấu hình khay/băng chuyền (Feeder Setup):** Gán từng mã linh kiện vào đúng vị trí Feeder (băng gắp 8mm, 12mm, khay Tray, hay ống Tube).
### 2. Các phần mềm dùng để lập trình
Việc lập trình thường trải qua 2 giai đoạn: **Xử lý dữ liệu đầu vào** và **Xuất chương trình cho máy**.
#### A. Phần mềm thiết kế & Trích xuất dữ liệu (CAD/CAM)
Dùng để vẽ mạch và xuất ra file tọa độ (.txt, .csv, .mnt):
* **Altium Designer, KiCAD, Allegro, Orcad, Eagle:** Xuất file *Generates Pick and Place Files* (hoặc Centroid file).
#### B. Phần mềm CAM chuyên dụng cho SMT (Lập trình Off-line)
Dùng để tối ưu hóa thứ tự gắp, sắp xếp Feeder và chuyển đổi dữ liệu CAD sang định dạng của máy:
* **Siemens Valor Process Preparation (MSS)**
* **Vayo-SMT Expert**
* **GC-PowerPlace / GC-Prevue**
#### C. Phần mềm chính hãng theo dòng máy (On-line / Native Software)
Mỗi hãng máy SMT sẽ có hệ điều hành và phần mềm lập trình riêng để nạp trực tiếp vào máy:
* **Yamaha:** YVG / YGOS / YSUP Software
* **Fuji:** FlexSymmetry / NXT Software (Fuji Trax)
* **Panasonic:** PanaPRO / DGS (Data Generation Software)
* **Juki:** HLC (High-level Center) / HLC-Pro
* **Hanwha (Samsung):** SmartPATH / T-PnP / MMI
